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1、基本指令: 一般指令:LD载入 A 接点LDI载入 B 接点AND串联 A 接点ANI串联 B 接点OR并联 A 接点ORI并联 B 接点ANB串联回路方块ORB并联回路方块MPS存入堆栈MRD堆栈读取 (指针不动)MPP读出堆栈 输出指令:OUT驱动线圈SET动作保持 (ON)RST接点或寄存器清除 定时器,计数器:TMR16 位定时器CNT16 位计数器DCNT32 位计数器 主控指令:MC公共串联接点的连接MCR公共串联接点的解除 接点上升沿/下降沿输出指令:LDP上升沿检出动作开始LDF下降沿检出动作开始ANDP上升沿检出串联连接ANDF下降沿检出串联连接ORP上升沿检出并联连接ORF下降沿检出并联连接 脉冲输出指令:PLS上升沿检出PLF下降沿检出 结束指令:END程序结束 其它指令:NOP无动作INV运算结果反相P指针I中断插入指针 步进梯形指令:STL程序跳至副母线RET程序返回主母线应用指令: 程序流程控制:00CJ条件转移01CALL呼叫子程序02SRET子程序结束03IRET中断插入返回04EI中断插入允许05DI中断插入禁止06FEND主程序结束07WDT逾时监视定时器08FOR循环范围开始09NEXT循环范围结束 传送比较:10CMP比较设定输出11ZCP区间比较12MOV数据传送13SMOV移位传送14CML反转传送15BMOV全部传送16FMOV多点传送17XCH数据交换18BCDBIN → BCD 变换19BINBCD → BIN 变换 四则逻辑运算:20ADDBIN 加法21SUBBIN 减法22MULBIN 乘法23DIVBIN 除法24INCBIN 加一25DECBIN 减一26WAND/DAND逻辑与 (AND) 运算27WOR/DOR逻辑或 (OR) 运算28WXOR/DXOR逻辑异或 (XOR) 运算29NEG取负数(取 2 的补码) 循环移位与移位:30ROR右循环31ROL左循环32RCR附进位标志右循环33RCL附进位标志左循环34SFTR位右移35SFTL位左移36WSFR字右移37WSFL字左移38SFWR位移写入39SFRD位移读出 数据处理:40ZRST批次复位41DECO译码42ENCO编码43SUMOn 位数量44BONOn 位判定45MEAN平均值46ANS信号报警器置位47ANR信号报警器复位48SQRBIN 开平方49FLTBIN 整数 → 二进制浮点数变换 高速处理:50REFI/O 状态即时刷新51REFF输入滤波器时间调整52MTR矩阵分时输入53DHSCS比较置位(高速计数器)54DHSCR比较复位(高速计数器)55DHSZ区间比较(高速计数器)56SPD脉冲频率检测57PLSY脉冲输出58PWM脉冲波宽调制59PLSR附加减速脉冲输出 便利指令: 60IST手动/自动控制61SER数据检索62ABSD绝对方式凸轮控制63INCD相对方式凸轮控制64TTMR示教式定时器65STMR特殊定时器66ALTOn/Off 交替67RAMP斜坡信号68DTM数据转换与搬移69SORT数据整理排序 外部设定显示:70TKY十键键盘输入71HKY十六键键盘输入72DSW数字开关73SEGD七段显示器译码74SEGL七段显示器分时显示75ARWS方向开关控制 76ASCASCII 码变换77PRASCII 码打印 外部SER设备：78FROM扩展模块CR数据读出79TO扩展模块CR数据写入80RS串行数据传送81PRUN8 进制位传送82ASCIHEX 转为 ASCII83HEXASCII 转为 HEX84CCD校验码85VRRD电位器值读出86VRSC电位器刻度读出87ABS绝对值运算88PIDPID 运算 台达变频器通讯:100MODRDMODBUS 数据读取101MODWRMODBUS 数据写入102FWD变频器正转指令103REV变频器反转指令104STOP变频器停止指令105RDST变频器状态读取106RSTEF变频器异常复位107LRCLRC 校验码计算108CRCCRC 校验码计算150MODRWMODBUS 资料读出/?入206ASDRW台达伺服器通? 浮点运算:110DECMP二进制浮点数比较112DMOVR浮点数值数据移动111DEZCP二进制浮点数区间比较116DRAD角度→弧度117DDEG弧度→角度118DEBCD二进制浮点数→十进制浮点数119DEBIN十进制浮点数→二进制浮点数120DEADD二进制浮点数加法121DESUB二进制浮点数法122DEMUL二进制浮点数乘法123DEDIV二进制浮点数除法124DEXP二进制浮点数取指数125DLN二进制浮点数取自然对数126DLOG二进制浮点数取对数127DESQR二进制浮点数平方128DPOW浮点数乘方129INT二进制浮点数→BIN 整数变换130DSIN二进制浮点数SIN 运算131DCOS二进制浮点数COS 运算132DTAN二进制浮点数TAN 运算133DASIN二进制浮点数ASIN 运算134DACOS二进制浮点数ACOS 运算135DATAN二进制浮点数ATAN 运算136DSINH二进制浮点数SINH 运算137DCOSH二进制浮点数COSH 运算138DTANH二进制浮点数TANH 运算172DADDR浮点数值加法 173DSUBR浮点数值减法174DMULR浮点数值乘法175DDIVR浮点数值除法 数据处理 II :143DELAY延迟指令144GPWM一般用脉冲波宽调变145FTC模糊化温度控制147SWAP上/下 字节交换148MEMR文件寄存器读出149MEMW文件寄存器写入151PWD输入脉宽检测152RTMUI 中断子程序执行时间测量开始153RTMDI 中断子程序执行时间测量结束154RAND随机数值产生109SWRD数字开关读取196HST高速定时器176MMOV16à32 位数值转换177GPS(GPS) 接收通讯指令178DSPA太阳能板位置指令179WSUM求和202SCAL比例值运算203SCLP参数型比例值运算205CMPT表格比较指令207CSFO撷取速度与追随输出指令 定位控制:155DABSRABS 现在值读出156ZRN原点回归157PLSV附旋转方向脉冲输出158DRVI相对定位159DRVA绝对定位191DPPMR双轴相对点运动192DPPMA双轴绝对点运动193DCIMR双轴相对圆弧插补194DCIMA双轴绝对圆弧插补195DPTPO单轴建表式脉冲输出197DCLLM闭回路定位控制198DVSPO可变速度脉波输出199DICF立即变更频率指令 万年历:160TCMP万年历数据比较161TZCP万年历数据取间比较162TADD万年历数据加法163TSUB万年历数据减法166TRD万年历数据读出167TWR万年历数据写入169HOUR时间表 格雷码:170GRYBIN→GRY 码变换171GBINGRY 码→BIN 变换 矩阵:180MAND矩阵与 （AND）运算181MOR矩阵或 （OR）运算182MXOR矩阵异或 （XOR）运算183MXNR矩阵同或 （XNR）运算184MINV矩阵反相185MCMP矩阵比较186MBRD矩阵位读出187MBWR矩阵位写入188MBS矩阵位位移189MBR矩阵位循环移位190MBC矩阵位状态计数 接点型态逻辑运算:215LD&S1 & S2216LD|S1 | S2217LD^S1 ^ S2218AND&S1 & S2219AND|S1 | S2220AND^S1 ^ S2221OR&S1 & S2222OR|S1 | S2223OR^S1 ^ S2 接点型态比较指令:224LD=S1 ＝ S2225LD>S1 ＞ S2226LDS1 ≠ S2229LD<=S1 ≦ S2230LD>=S1 ≧ S2232AND=S1 ＝ S2233AND>S1 ＞ S2234ANDS1 ≠ S2237AND<=S1 ≦ S2238AND>=S1 ≧ S2240OR=S1 ＝ S2241OR>S1 ＞ S2242ORS1 ≠ S2245OR<=S1 ≦ S2246OR>=S1 ≧ S2[RET]的位置应在步进结束后。

2、并直接连在母线上在步进 梯形图里 不写RET 编译时自动生成用sret指令。

3、子程序返回LD S10 那里改为STL S10。

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